La medicina Osteopatica fu fondata alla fine del 1800 da un medico del Missouri, Andrew Taylor Still . Egli aveva fatto pratica con suo padre , un medico e predicatore prima di esercitare come chirurgo durante la Guerra Civile.  Dopo il suo ritorno a casa  il Dr. Still assistette alla morte di sua moglie e di alcuni suoi figli a causa di una epidemia di meningite a quei tempi combattuta solamente con un trattamento a base di mercurio.

Egli pensò che se alcune persone potevano sopravvivere ciò significava che il corpo umano ha la capacità  di sconfiggere le malattie.

Si accorse che la ragione per cui alcune persone superano le malattie e altre invece soccombono è per il fatto che, in qualche modo, in quest'ultime qualcosa si è guastato o diventato inefficace.

Comprese inoltre che il corpo umano ha in sè tutto il necessario per stare bene e che questa situazione permane a lungo se non interviene qualcosa a interrompere questo stato.

Dr. Still pensò che se fosse riuscito a scoprire la causa di questa interruzione di  capacità intrinseca di autoguarigione del corpo e di riportarlo alla piena funzionalità, le persone sarebbero state in grado di rimanere in buona salute e vivere una vita migliore.

Attraverso l'osservazione e lo studio anatomico, il Dr. Still comprese che quando un organo si ammala , il motivo è inevitabilmente una restrizione del movimento o della funzione di quell'organo , oppure a livello di nervi e vasi sanguigni che alimentano tale organo , spesso incentrata su una limitazione della colonna vrtebrale da dove tali nervi originano. 

Quando  infatti riusciva a ripristinare la capacità di movimento e liberato il percorso dei nervi e dei vasi sanguigni , spesso il paziente recuperava la salute.

Still studiò per anni come diagnosticare dove fossero queste restrizioni di mobilità e come utizzare le proprie mani per liberare queste vie; inoltre comprese che se avesse trovato queste restrizioni prima dell'inizio della malattia , sarebbe stato in grado di evitare  preventivamente che il soggetto si ammalasse; sviluppò quindi un metodo di medicina manuale per liberare queste restrizioni di mobilità.

Solo nel caso in cui la malattia era  ormai troppo grave ed avanzata per reagire alla manipolazione , egli ricorreva alla chirurgia.

Nacque così lo studio della medicina osteopatica. , l'utilizzo delle mani con la manipolazione  per ristabilire la salute .

La prima scuola di Osteopatia , The American School of Osteopathy , fu aperta a Kirksville, in Missouri, nel 1892.